Table 2 Parameters used in the experiments

v _max

6 cm/s

ω _max

2.43 rad/s

d _s

15 cm

d _c

9 cm

d _min

12 cm

k _v

1

k _ω

1

ρ _v

6 cm/s

ω _s

0.63 rad/s

ω _f

1.94 rad/s

$\bar{\omega }$

1.46 rad/s

k _s

0.3

k _f

1.0